直流力矩電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其速度精度決定了系統(tǒng)的速度精度。因此，必須采用有效的抑制力矩波動(dòng)的方法來(lái)減小力矩波動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速精度的影響。速度閉環(huán)方法可以通過(guò)提高系統(tǒng)的增益來(lái)降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。在速度回路中引入電流環(huán)，既能滿足速度精度要求，又能更好更快地響應(yīng)電流變化，從而保持電流穩(wěn)定性，減少電流波動(dòng)。通過(guò)配置狀態(tài)反饋和輸出反饋，狀態(tài)觀測(cè)器可以有效抑制力矩波動(dòng)的影響。

　　直流力矩電機(jī)的力矩波動(dòng)是由延遲效應(yīng)、磁路不對(duì)稱(chēng)和換向器電流波動(dòng)引起的。當(dāng)直流力矩電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)時(shí)，沖片與槽通過(guò)磁極交替通過(guò)。由于磁阻力矩的周期性變化，周期性力矩作用在電機(jī)軸上，導(dǎo)致電機(jī)的輸出速度發(fā)生變化。沖頭和槽的交替頻率決定了波動(dòng)扭矩的頻率。其幅值和頻率與電機(jī)的輸出速度成正比，因此直流力矩電機(jī)的波動(dòng)力矩可以表示為正弦函數(shù)。

　　將波動(dòng)力矩看作是外部干擾力矩，波動(dòng)力矩和其他外部周期性擾動(dòng)信號(hào)，在波動(dòng)力矩中占一定比例。所以，力矩波動(dòng)不能僅僅看作是電機(jī)的力矩波動(dòng)。直流力矩電機(jī)的實(shí)際輸出轉(zhuǎn)速與波動(dòng)轉(zhuǎn)速之和。波動(dòng)的速度越高，系統(tǒng)輸出精度就越低。

　　徽碩實(shí)業(yè)（上海）公司主要業(yè)務(wù)范圍分布在華北、華南、華中、東北主要城市，并在上海和大連、深圳設(shè)立公司，本公司銷(xiāo)售的產(chǎn)品分為直線電機(jī)、直線模組、伺服電機(jī)、電動(dòng)滑臺(tái)、DD馬達(dá)等，為客戶提供更快速、更專(zhuān)業(yè)、更完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)。